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Colloque
Il est bien connu que le problème de la cinématique directe des manipulateurs parallèles est, en général, beaucoup plus difficile à résoudre que celui de la cinématique inverse, par opposition aux résultats obtenus pour les manipulateurs sériels. Pendant longtemps, les chercheurs n’ont considéré que les solutions numériques à ce problème à cause de sa complexité. Bien que les solutions numériques puissent être efficaces sous certaines conditions, elles ne fournissent pas de réponse à certaines questions théoriques telles que le nombre de modes d’assemblage, et elles sont basées sur une connaissance a priori du nœud initial de la solution qui peut …
