Veuillez choisir le dossier dans lequel vous souhaitez ajouter ce contenu :
Filtrer les résultats
Colloque
Ce travail présente différents algorithmes pour la marche adaptative des robots dans le but de leur permettre de se déplacer de façon autonome sur un sol quelconque sans avoir recours à un système de vision. Les algorithmes sont basés sur l’utilisation des signaux transmis par les capteurs de position des cylindres hydrauliques utilisés pour le déplacement des pattes du robot, ainsi que sur la mesure des forces induites dans chaque patte. Ils permettent l’adaptation de la démarche et le déplacement à vitesse constante du véhicule à partir de la position des pattes et du contact des pieds avec le sol. …
