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Colloque
La programmation et la commande automatique des robots sont de plusieurs niveaux, entre autres celui de transformation de coordonnées. Ce problème a été résolu dans des cas particuliers, mais dans le cas général, des difficultés subsistent telles que: la redondance, les singularités et les obstacles. Alors le but de ce travail est de développer un mode de description de la tâche et une méthode mathématique de transformation des coordonnées qui permettent de tolérer les modifications de la tâche, de coordonner les déplacements, d'éviter les obstacles et les singularités.
