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Colloque
Le contexte général de notre travail est le contrôle, guidé par la vision, des déplacements d'un robot mobile dans un environnement complexe et non structuré. L'information visuelle est fournie par une camera monochrome montée sur le véhicule et doit être interprétée de façon à permettre la détection et l'évitement des obstacles. L'approche classique de ce problème consiste à utiliser cette information visuelle pour déterminer la géométrie 3-D de l'environnement. Nous cherchons au contraire à exploiter directement l'information géométrique implicite contenue dans la séquence d'images pour contrôler le véhicule, sans passer par l'étape de reconstruction 3-D. Dans un cas comme dans …
