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Colloque
En robotique de manipulation, la réalisation de tâches nécessite la plupart du temps un contact robot-environnement. La connaissance non parfaite de cet environnement implique qu'une simple commande en position ne permet pas toujours d'assurer le succès de la tâche. Une prise en compte des efforts de contact apparaît comme indispensable. Si depuis plusieurs années de nombreux schémas de commande position/force ont été proposés, aucune étude comparative sérieuse n'a été menée pour des tâches génériques bien définies et très peu d'expérimentations sur sites réels ont été réalisées. Dans ce contexte, nous avons réalisé une telle étude au travers de deux applications …
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En robotique de manipulation, la réalisation de tâches nécessite la plupart du temps un contact robot-environnement. La connaissance non parfaite de cet environnement implique qu'une simple commande en position ne permet pas toujours d'assurer le succès de la tâche. Une prise en compte des efforts de contact apparaît comme indispensable. Si depuis plusieurs années de nombreux schémas de commande position/force ont été proposés, aucune étude comparative sérieuse n'a été menée pour des tâches génériques bien définies et très peu d'expérimentations sur sites réels ont été réalisées. Dans ce contexte, nous avons réalisé une telle étude au travers de deux applications …
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En robotique de manipulation, la réalisation de tâches nécessite la plupart du temps un contact robot-environnement. La connaissance non parfaite de cet environnement implique qu'une simple commande en position ne permet pas toujours d'assurer le succès de la tâche. Une prise en compte des efforts de contact apparaît comme indispensable. Si depuis plusieurs années de nombreux schémas de commande position/force ont été proposés, aucune étude comparative sérieuse n'a été menée pour des tâches génériques bien définies et très peu d'expérimentations sur sites réels ont été réalisées. Dans ce contexte, nous avons réalisé une telle étude au travers de deux applications …
