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Colloque
Les manipulateurs mobiles opérant en milieu naturel doivent souvent exécuter leurs tâches lorsqu'ils sont situés sur un terrain accidenté, ce qui peut parfois entraîner un dangereux renversement de l'appareil. Afin d'éviter un tel renversement d'un système autonome, ou encore, afin d'informer un opérateur humain de la proximité de leur système à un tel renversement, il est nécessaire de définir une mesure de la marge de stabilité par rapport au renversement. Ce travail présente une nouvelle mesure de cette stabilité (la mesure force-angle) qui est facilement calculée, ainsi que sensible aux variations de la hauteur du centre de gravité du système. …
