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Colloque
L'industrie forestière représente le secteur économique le plus important du Canada. L'efficacité d'une telle industrie dépend fortement des outils et machines qui y sont utilisées. Le projet ATREF (Application des Technologies Robotiques aux Equipements Forestiers) s'adresse particulièrement à améliorer l'efficacité des machines forestières en leur faisant bénéficier des nouvelles technologies au niveau de la robotique en général, des capteurs et des actionneurs électro-hydrauliques et surtout de la commande informatisée. Ce projet de recherche pré-compétitive est soutenu par le programme SYNERGIE, et les partenaires du CRIM sont : l'université Laval, l'université McGill, Denharco, Autolog et l'Institut canadien de recherche en génie …
Colloque
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Les robots manipulateurs, montés sur une base contrôlée par des fusées de type tout-ou-rien opérant dans l'espace, sont appelés à jouer un rôle important dans l'assemblage et la maintenance de structures spatiales. Lors du transport de grosses charges, la flexibilité des membres et articulations du manipulateur devient plus évidente, pouvant ainsi augmenter les risques d'excitation des modes vibratoires du système par l'opération des fusées de la base. L'excitation de ces modes peut introduire davantage de perturbations au système de commande, continuant alors le cycle et augmentant ainsi la consommation de combustible, sans stabiliser la base. Afin d'étudier ces interactions dynamiques, …
Colloque
Les manipulateurs mobiles opérant en milieu naturel doivent souvent exécuter leurs tâches lorsqu'ils sont situés sur un terrain accidenté, ce qui peut parfois entraîner un dangereux renversement de l'appareil. Afin d'éviter un tel renversement d'un système autonome, ou encore, afin d'informer un opérateur humain de la proximité de leur système à un tel renversement, il est nécessaire de définir une mesure de la marge de stabilité par rapport au renversement. Ce travail présente une nouvelle mesure de cette stabilité (la mesure force-angle) qui est facilement calculée, ainsi que sensible aux variations de la hauteur du centre de gravité du système. …
