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Communication
Les constructions en glace fascinent, particulièrement au Québec. Au cours des dernières années, une équipe de recherche de l'Université McGill a mis au point des systèmes de prototypage rapide, aussi nommé impression en 3 D, pour construire des structures de glace. Au moyen d'un robot Cobra 600 d'Adept Technology, un système a été conçu et mis au point, capable de fabriquer un objet de n'importe quelle forme, de dimensions maximales d'environ 300 x 300 x 200 mm, en utilisant un fichier d'entrée de format STL. La précision du système est voisine de 0,5 mm, la vitesse de construction d'environ un …
Colloque
Le problème de la calibration d'instruments en robotique porte sur la détermination de l'orientation relative entre deux repères fixés sur un corps rigide commun, soit l'organe terminal d'un bras robotique, au moyen des mesures d'orientation des deux repères dans une configuration de référence. Il est bien connu que ce problème mène à une équation matricielle linéaire où l'inconnue est la matrice orthogonale propre de 3 X 3 donnant l'orientation relative, les coefficients étant également du même type. Les méthodes de résolution proposées pour résoudre ce problème font appel aux valeurs singulières des matrices données, dans un algorithme itératif. Puisque le …
Colloque
Les robots manipulateurs, montés sur une base contrôlée par des fusées de type tout-ou-rien opérant dans l'espace, sont appelés à jouer un rôle important dans l'assemblage et la maintenance de structures spatiales. Lors du transport de grosses charges, la flexibilité des membres et articulations du manipulateur devient plus évidente, pouvant ainsi augmenter les risques d'excitation des modes vibratoires du système par l'opération des fusées de la base. L'excitation de ces modes peut introduire davantage de perturbations au système de commande, continuant alors le cycle et augmentant ainsi la consommation de combustible, sans stabiliser la base. Afin d'étudier ces interactions dynamiques, …
Colloque
