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Colloque
Nous présentons une structure multiprocesseurs pour la mise en œuvre de correcteurs pour un manipulateur de type SCARA en présence de flexibilité dans les éléments de transmission. Le système doit pouvoir réaliser plusieurs tâches dont : planification des tâches, génération des trajectoires dans l'espace galiléen et articulaire, calcul des lois de commande, gestion des capteurs et traitement des signaux. Pour obtenir des performances dynamiques élevées avec de tels robots, des lois de commandes complexes doivent être employées. Une approche possible est d'employer un modèle détaillé du système pour générer une trajectoire dans le domaine articulaire, en temps réel, tenant compte …
Colloque
Nous présentons une structure multiprocesseurs pour la mise en œuvre de correcteurs pour un manipulateur de type SCARA en présence de flexibilité dans les éléments de transmission. Le système doit pouvoir réaliser plusieurs tâches dont : planification des tâches, génération des trajectoires dans l'espace galiléen et articulaire, calcul des lois de commande, gestion des capteurs et traitement des signaux. Pour obtenir des performances dynamiques élevées avec de tels robots, des lois de commandes complexes doivent être employées. Une approche possible est d'employer un modèle détaillé du système pour générer une trajectoire dans le domaine articulaire, en temps réel, tenant compte …
Colloque
Nous désirons obtenir le modèle d'un manipulateur expérimental afin d'en vérifier les propriétés de commandabilité et d'observabilité. Le manipulateur est représentatif d'un robot de type SCARA, forme une chaîne cinématique fermée et présente de la flexibilité dans ses éléments de transmission. Les actionneurs ont été positionnés dans la base et entraînent les membres par l'intermédiaire de courroies et de poulies, ce qui permet d'alléger la structure et de viser des performances dynamiques élevées. Lors d'une opération à haute vitesse ou lorsque de lourdes charges sont transportées, la flexibilité peut être perçue au niveau des courroies de transmission, des arbres de …
