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Colloque
Les actionneurs électriques dirèctes souffrent d'ondulations de couples qui dégradent leurs abilité à se positionner précisément et peuvent excité leurs modes dynamiques structurelles. Cet effet est du à la distribution non-sinusoïdal du bobinage des moteurs non-idéals. Nous présentons une nouvelle méthode pour le calibrage du couple d'un moteur synchronisé de type directe afin d'éliminer les oscillations de couple. La méthode est basée sur la caractérisation paramètrique du flux magnétique en termes de la position du moteur et de la phase du courant. Les dynamiques électriques non-linéaires du système sont dérivées en régression linéaire qui se porte bien à une solution …
Colloque
À cause des difficultés qui se présentent dans l'application de la téléoperation pour la réparation des câbles à haute tension, une main robotique "intelligente" pouvant, sans intervention de l'opérateur, saisir des objets en mouvement est en fabrication. Pour éliminer les problèmes causés par l'obstruction de la caméra, un réseau de quatre capteurs de proximité (RCP) est posé directement sur les doigts d'une main robotique. Ce RCP est utilisé pour mesurer la distance entre la main et l'objet en mouvement. "Extended Kalman Filter (EKF)" est utilisé pour faire le fusionnement de données. Ce filtre estime, en temps réel, l'état kinématique de …
Colloque
Dans cette étude, nous introduisons une nouvelle approche de la commande du mouvement vertical du robot planaire "ARL Monopod". La jambe du robot possède un corps comportant un système d'actionneurs, lequel contient un moteur électrique et une transmission bille-vis. Le corps est relié à la jambe par l'intermédiaire d'une articulation prismatique et un ressort. Le but de la commande par rétro-action est de stabiliser les sauts du robot, en forçant le mouvement en question à un cycle limite désiré et en tenant compte des contraintes existantes. À l'inverse des méthodes traditionnelles, notre approche ne repose pas sur la construction de …
Colloque
Il existe des systèmes qui ne se prêtent pas facilement à des analyses mathématiques ainsi qu'aux méthodes traditionnelles de commande. Néanmoins, des commandes stables et robustes doivent être mis au point. Nous avons rencontré ces difficultés dans notre recherche sur la locomotion d'une jambe dynamiquement stable. Nos robots sont des systèmes dynamiques très instables et non-linéaires. Ils ont une structure variable, et sont commandés par moins de moteurs que les degrés de liberté du système nécessitent et ils sont sujets à des contraintes d'énergie et de commande. Nous utilisons un programme d'optimisation numérique, ainsi qu'une régression locale pour dériver les …
