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Colloque
Dans cette étude, nous introduisons une nouvelle approche de la commande du mouvement vertical du robot planaire "ARL Monopod". La jambe du robot possède un corps comportant un système d'actionneurs, lequel contient un moteur électrique et une transmission bille-vis. Le corps est relié à la jambe par l'intermédiaire d'une articulation prismatique et un ressort. Le but de la commande par rétro-action est de stabiliser les sauts du robot, en forçant le mouvement en question à un cycle limite désiré et en tenant compte des contraintes existantes. À l'inverse des méthodes traditionnelles, notre approche ne repose pas sur la construction de …
Colloque
Dans cette étude, nous introduisons une nouvelle approche de la commande du mouvement vertical du robot planaire "ARL Monopod". La jambe du robot possède un corps comportant un système d'actionneurs, lequel contient un moteur électrique et une transmission bille-vis. Le corps est relié à la jambe par l'intermédiaire d'une articulation prismatique et un ressort. Le but de la commande par rétro-action est de stabiliser les sauts du robot, en forçant le mouvement en question à un cycle limite désiré et en tenant compte des contraintes existantes. À l'inverse des méthodes traditionnelles, notre approche ne repose pas sur la construction de …
