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Colloque
Il existe des systèmes qui ne se prêtent pas facilement à des analyses mathématiques ainsi qu'aux méthodes traditionnelles de commande. Néanmoins, des commandes stables et robustes doivent être mis au point. Nous avons rencontré ces difficultés dans notre recherche sur la locomotion d'une jambe dynamiquement stable. Nos robots sont des systèmes dynamiques très instables et non-linéaires. Ils ont une structure variable, et sont commandés par moins de moteurs que les degrés de liberté du système nécessitent et ils sont sujets à des contraintes d'énergie et de commande. Nous utilisons un programme d'optimisation numérique, ainsi qu'une régression locale pour dériver les …
