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Colloque
Le rôle des véhicules articulés dans le transport des marchandises n’a pas cessé de croître et ce, malgré les problèmes d’instabilité qui affectent le mouvement de ces véhicules. Malgré son caractère non linéaire, le mouvement de ces véhicules a fréquemment été étudié en considérant des modèles linéaires et de faibles perturbations autour des points d’équilibre dynamique. De ce fait, la majorité de ces études n’arrivent pas à prédire le comportement de ces véhicules vis-à-vis de perturbations plus importantes. Dans ce travail, nous nous proposons d’utiliser la 1ère méthode de Lyapunov pour déterminer l’état de ce type de véhicules pour de …
Colloque
Présentation d'une formulation récursive de l'analyse cinématique et dynamique dans le plan d'un système mécanique sous forme de chaîne ouverte. Le système peut contenir des corps aussi bien flexibles que rigides. Les corps composant le système sont animés de grands mouvements de rotation et de translation. La déformation des corps sera approximée par la technique des éléments finis. Les corps élastiques sont décrits par deux systèmes de coordonnées: coordonnées rigides et coordonnées flexibles. Les coordonnées rigides déterminent la position et l'orientation d'un corps. Les coordonnées élastiques décrivent la déformation du corps par rapport à un repère lié au corps. Le …
