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Colloque
Un modèle mathématique d'un pilote et d'un motoncige sont proposés pour l'étude de la performance et de la stabilité de ces véhicules en virage. Le système est mis en équations différentielles du mouvement et le pilote est représenté par un système paramétrique basse fréquence de premier ordre. On y étudie la stabilité linéaire d'une part mais également la stabilité du système non-linéaire, principalement par simulation. En particulier, le problème de stabilité en manœuvre de virage est étudié. Dans ce cas, le pilote agit comme un contrôleur en positionnant son centre de masse x et y par rapport à un position …
Colloque
L'analyse dynamique d'un système mécanique avec des contraintes de liaisons se ramène à la résolution d'un ensemble d'équations mixtes: algébriques et différentielles. Les équations algébriques traduisent la nature physique des liaisons, tandis que les équations différentielles représentent celles des mouvements des corps formant le système. Trois méthodes seront proposées: (1) méthode directe, (2) méthode de partitionnement des coordonnées généralisées, (3) méthode de stabilisation des contraintes violées. Nous présenterons les algorithmes correspondants, et une comparaison sera faite. L'étude de quelques exemples mettra en évidence l'efficacité de chaque méthode.
Colloque
Afin d’améliorer la sécurité routière dans les rues résidentielles, la ville de Sherbrooke envisage l’implantation de dos d’âne allongés (road humps) devant inciter les automobilistes à réduire la vitesse de leur véhicule. Au passage d’un dos d’âne, l’automobiliste doit ressentir un inconfort dû à l’accélération verticale et au tangage du véhicule. Ces effets, peu sensibles à basse vitesse, doivent s’amplifier avec la vitesse, sans toutefois attenter à la sécurité du véhicule. Cette étude propose un modèle dynamique permettant de simuler le comportement d’un véhicule au passage d’un dos d’âne. Il s’agit alors de définir, pour une vitesse de passage requise, …
Colloque
L'épreuve de Romberg est couramment utilisée pour évaluer la stabilité posturale. Cette épreuve s'exécute en station debout sur une plate-forme de force. De nombreux personnes ayant une incapacité motrice et/ou sensorielle sont incapables d'exécuter correctement l'épreuve. Une épreuve modifiée est proposée dans laquelle le sujet est assis sur un tabouret placé sur la plate-forme de force. Les oscillations dans le plan sagittal et frontal sont enregistrées selon les procédures usuelles du test de Romberg: 30 s avec les yeux ouverts, 30 s avec les yeux fermés. Huit sujets ayant des incapacités motrices diverses et cinq sujets sans troubles moteurs ont …
Colloque
Les méthodes traditionnelles utilisées dans l'analyse dynamique des robots manipulateurs, en l'occurrence les méthodes de Lagrange et de Newton-Euler, se sont avérées très coûteuses et pratiquement inutilisables lors du contrôle des opérations robotisées à l'aide d'un ordinateur, surtout lorsque la souplesse d'opérer en temps réel est prédominante. Dans le but de réduire le temps de calcul sur ordinateur, Kane a proposé une méthode simple qui s'apprête bien à la manipulation des variables interdépendantes tout en éliminant des équations les efforts qui ne présentent aucun intérêt dans le cadre du problème analysé pour produire des équations de mouvement qui sont prêtes …
Colloque
Le véhicule est représenté par une masse suspendue, deux roues avant à suspension indépendante (masses non suspendues) ainsi que deux roues arrière montées sur un essieu rigide (masse non suspendue). Toutes ces composantes sont supposées rigides. Aussi, elles donnent les dix (10) degrés de liberté de base. D'autres degrés de liberté peuvent se rajouter selon, par exemple, le modèle de pneu utilisé. Les équations du mouvement ont été écrites à partir des équations de Lagrange, utilisant des coordonnées généralisées et les axes de Euler. Un programme de simulation a ensuite été mis au point. Des résultats de simulation accompagneront la …
Colloque
Il s'agit d'une recherche à plusieurs volets où l'on a mesuré les caractéristiques dynamiques et statiques des souliers de jogging de toute marque. En particulier l'absorption de l'impact au talon a retenu notre attention. On a aussi procédé à la conception et fabrication d'une plate-forme de force à 6 composants. Diverses marques ont aussi été mises à l'essai dans lequel 5 coureurs d'élite évaluaient subjectivement et quantitativement ces chaussures sur de longues courses. En collaboration avec le centre hospitalier, des études sont en évolution pour améliorer la performance des tiges de Harrington sur les patients souffrant de scoliose. Les techniques …
