Veuillez choisir le dossier dans lequel vous souhaitez ajouter ce contenu :
Filtrer les résultats
Colloque
Dans cet article, nous présentons l'optimisation d'un préhenseur articulé à 6 degrés de liberté en utilisant le concept de la dextérité cinématique. Depuis quelques années, plusieurs indices de performance ont été introduits d'une façon implicite ou explicite principalement en termes de conditions numériques sur la matrice jacobienne pour les manipulateurs. L'indice de dextérité employé dans ce travail est basé sur les mêmes critères qui sont étendus au cas d'un préhenseur articulé. On utilise alors les points de contact entre le préhenseur et l'objet comme points critiques et les équations cinématiques sont formulées en conséquence. Des exemples d'applications portant sur le …
