Colloque

Une nouvelle méthode de génération des trajectoires pour les bras de robots

Aloïs Kadima

Josiane Jouego

Membre a labase

Aloïs Kadima

Résumé du colloque

Les méthodes classiques de génération de trajectoire pour l'activation de bras manipulateurs utilisent des algorithmes de la cinématique inverse, afin de calculer les commandes devant être appliquées à chaque articulation du bras. Ces algorithmes impliquent la manipulation des équations trigonométriques non linéaires dont le traitement, fort complexe, nécessite des calculateurs puissants et coûteux. Afin de contourner cette complexité, nous proposons une nouvelle méthode pour la génération des commandes successives devant être appliquées à chaque articulation du bras, dans le but d'engendrer une trajectoire quelconque. Dans cette méthode, nous exploitons la notion et les propriétés des variables trinaires. Ainsi, à chaque articulation nous associons une variable trinaire. Pour un nombre donné d'articulations, il existe un nombre fini de combinaisons trinaires dans l'espace de travail du robot. Les trajectoires deviennent ainsi quantisées et le passage d'un point à un autre revient à passer d'une combinaison trinaire à une autre. La génération d'une trajectoire devient alors une génération successive des combinaisons appropriées des variable trinaires.

Contexte

Section :

Génie électrique

Thème du colloque :

Génie électrique

Hôte : Université du Québec à Rimouski

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Titre du colloque :

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