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Colloque
Les méthodes classiques de génération de trajectoire pour l'activation de bras manipulateurs utilisent des algorithmes de la cinématique inverse, afin de calculer les commandes devant être appliquées à chaque articulation du bras. Ces algorithmes impliquent la manipulation des équations trigonométriques non linéaires dont le traitement, fort complexe, nécessite des calculateurs puissants et coûteux. Afin de contourner cette complexité, nous proposons une nouvelle méthode pour la génération des commandes successives devant être appliquées à chaque articulation du bras, dans le but d'engendrer une trajectoire quelconque. Dans cette méthode, nous exploitons la notion et les propriétés des variables trinaires. Ainsi, à chaque …
